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W16

1. Onshape 零組件繪製

on shape連結

Version1:

繪製這張圖的時候，忘記考慮到尺寸問題，所以導致整體比例很怪。

Version2:

這次繪製出來的尺寸偏向正常，但是還會繼續修改。

Version3:

這是最後on shape上傳的版本，下面有附連結。

2.建立 CoppeliaSim 4.1.0 MTB robot 場景

Google Drive連結

coppelaisim檔案

Leo檔案:

(參考老師提供的程式)藉由鍵盤按鍵來控制Robot角度

if (auxiliaryData[1]==114) then --r right turn in degree
                    -- if key r pressed axis1 angle adds 5 degrees
                     rotation1 = rotation1 + 5*deg
                     sim.setJointPosition(axis1, rotation1)
                end -- if r
                if (auxiliaryData[1]==108) then --l left turn in degree
                    -- if key l pressed axis1 angle substract 5 degrees
                     rotation1 = rotation1 - 5*deg
                     sim.setJointPosition(axis1, rotation1)
                end -- if l
                if (auxiliaryData[1]==100) then --d suction pad down
                    -- if key d pressed axis3 will down 0.01 m plus calibration
                     distance3 = distance3 + 0.01 + calibration
                     sim.setJointPosition(axis3, distance3)
                end -- if d
                if (auxiliaryData[1]==117) then --u suction pad up
                    -- if key u pressed axis3 will up 0.01 m minus calibration
                    -- 吸盤往下升 1 公分加上校正值
                     distance3 = distance3 - 0.01 - calibration
                     sim.setJointPosition(axis3, distance3)
                end -- if u